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Le Kama Sutra compte soixante-quatre positions qui peuvent être considérées comme des positions de yoga pour un couple. Les kama sutra forment un manuel pratique de sexualité à l'usage des amants qui n'est pas exempt de spiritualité et a été écrit entre le deuxième et le sixième siècle par l'indien Vatsyayana. Le Kama Sutra a été révélé en 1883 aux Européens par l'explorateur anglais Sir Richard F. Burton.
Les principales positions avec pénétration La position du Missionnaire C'est la position la plus connue et la plus pratiquée. L'homme s'allonge entre les jambes de sa partenaire. Avec quelques coussins placés sous les fesses de la femme permettent une pénétration plus profonde en changeant l'angle d'inclinaison du vagin.
L'union du Tigre A partir de la position du missionnaire, la femme rapproche les cuisses de son buste. Elle peut facilement varier les sensations et la profondeur de la pénétration en changeant l'angle d'inclinaison de ses jambes.
La position d'Andromaque L'homme est couché sur le dos, sa partenaire se place au dessus de lui, en position accroupie ou agenouillée, le buste complètement redressé. Elle contrôle parfaitement la profondeur et le rythme de la pénétration et peut laisser libre cours à ses fantasmes de domination.
L'union de l'Antilope A genoux sur le sol, la femme se redresse en prenant appui contre le bord du lit. L'homme la pénètre par derrière, dressé sur les genoux.
La posture de la Balancoire La femme tourne le dos à son partenaire et peut au choix s'asseoir sur lui, les pieds servant d'appui, ou bien s'agenouiller de part et d'autre des hanches de son partenaire, cette dernière position favorisant une plus grande amplitude de stimulation.
La position du Chevauchement L'homme s'allonge sur le dos tandis que sa partenaire s'agenouille au dessus de lui et entoure ses cuisses avec les siennes. Elle contrôle l'amplitude du mouvement verticalement et horizontalement pour maximiser les sensations sur son clitoris et ses parois vaginales ou pour mener rapidement l'homme à l'orgasme.
L'union de la Vache (ou Levrette) Une position elle aussi très classique. La femme à quatre pattes se fait pénétrer par derrière par l'homme dressé sur ses genoux.
Les principales positions sans pénétration La fellation Le cunnilingus Le 69 Les deux partenaires stimulent avec la bouche le sexe de leur partenaire, dans le but de pratiquer mutuellement la sexualité orale. Cette position est généralement pratiquée allongée mais il existe la variante du "69 debout", également rencontrée dans certains kama sutra sous le nom de position du diabolo.
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